将一个自由漂浮空间机器人等价成一个通常固定基座上的机器人，通过仿真验证了再闭环控制下空间机器人与等价机械臂的等价性。
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将机械臂模型分为确定部分和不确定部分进行研究, 对确定部分采用一般反馈控制, 对不确定部分采用变结构集中补偿控制, 为了消除变结构控制器的抖震引入模糊控制方法, 将滑模面作为模糊控制器的输入, 补偿控制器权值作为输出。
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考虑机器人的不确定项，首先利用反馈控制技术，基于拉格朗日方程的多关节机器人动力学。
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