无论是室外环境下行驶的陆地自主车还是室内环境下运动的各种移动机器人(Autonomous Land Vehicle),都离不开距离探测。而在有源测距仪中,激光测距雷达的精度相对较高,方向性较好,而且基本不受环境可见光变化的影响,因此无论在室内还是室外环境下的移动机器人的导航研究中都得到了广泛应用。激光测距雷达可以直接获取距离数据,为机器人的导航提供了便捷有效的环境描述。
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现今以单片机为核心的移动机器人存在处理数据量有限、控制系统速度低、人机交互机制单一等缺点,不能满足机器人多任务的要求。系统中增加协处理器的系统结构虽然可以管理多种传感器,但这种结构却增加了硬件的冗余度和复杂度。为此,提出了以嵌入式处理器S3C2440为核心的多任务机器人控制系统。
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移动机器人的研究始于 60 年代末期。 斯坦福研究院(SRI)的NilsNilssen 和CharlesRosen 等人,在1966 年至 1972 年中研造出了取名 Shakey的自主移动机器人。
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机器人导航即指引导机器人安全、准确地沿着选定的路线,准时到达目的地的一种手段。
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障碍物对机器人施加排斥力,目标点对机器人施加吸引力合力形成势场,机器人移动就像球从山上滚下来一样.
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移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。
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移动机器人运动控制技术作为机器人学的一个重要分支,是一项具有多年历史而且具有广泛应用前景的技术。在查阅大量资料的基础上,分析了移动机器人运动控制技术特点及发展现状,研究并设计了两轮驱动的机器人运动控制系统。
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随着无线射频技术的发展,无线数据传输协议的规范,无线局域网逐渐深入到办公室、会议室、矿山、港口、机场、仓库等公共场所,越来越多的人加入到无线局域网的生活中.
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移动机器人是机器人学一个重要分支,且随着相关技术的迅速发展,它正向着智能化和多样化方向发展,应用广泛,几乎渗透所有领域。于春和采用激光雷达的方式检测道路边界,效果较好,但干扰信号很强时,就会影响检测效果。
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